[发明专利]一种多轴定位机械臂及机器人

说明书

本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种多轴定位机械臂及机器人，包括第一动臂和第二动臂，所述第一动臂上固定连接有连接环，所述连接环的内壁上转动连接有连接轴，所述连接轴远离第一动臂的一端与第二动臂固定连接，所述连接环上设置有润滑机构。该多轴定位机械臂及机器人，通过设置自动补油装置，能够自动向润滑管内补充润滑油，润滑油能够通过进油通道和输油通道进入到润滑通道内，随着连接轴的转动，润滑通道会在连接环内做周向运动，从而向连接轴与连接环的连接处进行周向润滑，无需手动进行操作，使得润滑工作更加及时有效，同时也减轻了工作人员的工作负担，提高了润滑效率。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种多轴定位机械臂及机器人。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂中的动臂数量越多，机械臂就越灵活。目前，多轴定位机械臂已经广泛应用于仓储物流、农业采摘和工业生产等领域。

机械臂在使用的过程中，若相邻两个动臂之间的摩擦力过大，会影响到机械臂定位时的灵敏度与精准度，因此需要对动臂之间的关节连接处进行润滑，目前需要人工来对机械臂进行润滑，在润滑时需要将动臂上的一些零件拆下，使得关节铰接点露出，在润滑后再将零件按上，由于多轴定位机械臂中动臂的数量较多，导致润滑时需要进行的工作较多，步骤较为繁琐，润滑的时间也较长；此外，传统的润滑方式难以对机械是否需要润滑做出判断，无法保证能够及时的对每一个关节进行润滑，常导致关节处的摩擦力过大，不但影响操作灵敏度，还会导致关节处产生磨损。鉴于此，我们提出一种多轴定位机械臂及机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多轴定位机械臂及机器人，该多轴定位机械臂及机器人，解决了背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种多轴定位机械臂，包括第一动臂和第二动臂，所述第一动臂上固定连接有连接环，所述连接环的内壁上转动连接有连接轴，所述连接轴远离第一动臂的一端与第二动臂固定连接，所述连接环上设置有润滑机构；

所述润滑机构包括密封筒，所述密封筒的内壁上活塞连接有控制塞，所述控制塞上设置有自动补油装置；

所述连接轴远离第一动臂的一端开设有进油通道，所述连接轴的内部开设有输油通道，所述连接轴的表面开设有润滑通道，所述输油通道的一端与润滑通道连通，所述输油通道的另一端与进油通道连通，所述进油通道的另一端连通有润滑管，所述润滑管远离进油通道的一端与密封筒连通。

优选的，所述密封筒的一端与所述连接环固定连接，所述密封筒的内部具有空腔，所述空腔的内壁上活塞连接有第一密封塞，所述第一密封塞底端通过弹簧与密封筒的内壁弹性连接，所述第一密封塞上开设有通孔，所述通孔的一端与所述润滑管远离所述进油通道的一端连通，所述通孔的另一端连通有过渡管。

优选的，所述密封筒上固定连接有外接筒，所述外接筒的一端通过连接管与密封筒连通，所述外接筒的内壁上活塞连接有第二密封塞，所述外接筒与所述过渡管远离所述密封筒的一端连通，所述外接筒上连通有进油管，所述进油管远离外接筒的一端连通有油箱，所述油箱固定安装在所述第一动臂上。

优选的，所述自动补油装置包括压板，所述压板的一端与所述控制塞的一端固定连接，所述压板的表面与所述密封筒的内壁滑动连接，所述压板远离所述控制塞的一端贯穿密封筒，所述压板上开设有斜槽，所述斜槽的内壁上滑动连接有导向块，所述导向块的一端固定连接有齿条，所述齿条的表面啮合有齿轮。

优选的，所述自动补油装置还包括传动杆和驱动弧板，所述连接环的内部开设有环形槽，所述驱动弧板的一侧与环形槽的内壁接触，所述驱动弧板的另一侧上设有防滑面，所述防滑面与所述连接轴的表面接触，所述传动杆的一端位于所述环形槽内，所述传动杆的另一端固定连接有连接杆，所述连接杆的表面与所述齿轮的内壁固定连接。