[发明专利]基于目标行驶里程的自适应巡航控制方法、系统及设备

说明书

本发明公开了一种基于目标行驶里程的自适应巡航控制方法、系统及设备，所述方法包括：在进入导航辅助驾驶模式下驾驶员输入导航目的地后，确定目标行驶里程信息，实时地获取车辆的当前剩余续驶里程信息；根据目标行驶里程信息和当前剩余续驶里程信息确定节能系数；根据节能系数通过模糊控制器动态选取自适应巡航LQR控制器中的权重矩阵；根据权重矩阵确定当前时刻的期望加速度；在节能系数处于预设阈值范围内时，根据当前时刻的期望加速度进行自适应巡航控制。本发明根据导航所需目标行驶里程信息和当前剩余续驶里程信息实时计算节能系数，根据节能系数调整自适应巡航系统的跟车控制方式，实现车辆自适应巡航系统安全性与经济性的协调。

技术领域

本发明涉及自适应巡航技术领域，尤其涉及一种基于目标行驶里程的自适应巡航控制方法、系统及设备。

背景技术

自适应巡航系统作为汽车先进驾驶辅助系统的重要组成部分，是实现自动驾驶的基础，国内外的汽车企业越来越重视对于汽车自适应巡航系统的控制理论的研究。目前关于自适应巡航系统的研究多从提高行驶安全性和驾乘人员舒适性的角度出发，进行定速巡航控制器和自适应巡航控制器的开发。

现有技术中，当车辆进入节能控制模式后，对汽车进行多项控制，包括最高车速限制、扭矩外特性限制，不仅对车辆的运动性能影响较大，还不能够根据车辆实时的节能需求调整节能模式的控制效果。因此，如何实现车辆自适应巡航系统安全性与经济性的协调成为一个亟待解决的问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供了一种基于目标行驶里程的自适应巡航控制方法、系统及设备，旨在解决如何实现车辆自适应巡航系统安全性与经济性的协调的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于目标行驶里程的自适应巡航控制方法，所述基于目标行驶里程的自适应巡航控制方法包括：

在进入导航辅助驾驶模式下驾驶员输入导航目的地后，实时地确定当前位置与终点位置之间的目标行驶里程信息，并获取车辆的当前剩余续驶里程信息；

根据所述目标行驶里程信息和所述当前剩余续驶里程信息确定节能系数；

根据所述节能系数通过模糊控制器动态选取自适应巡航LQR控制器中的权重矩阵；

根据所述权重矩阵确定当前时刻的期望加速度；

在所述节能系数处于预设阈值范围内时，根据所述当前时刻的期望加速度进行自适应巡航控制。

可选地，所述根据所述节能系数通过模糊控制器动态选取自适应巡航LQR控制器中的权重矩阵的步骤之前，包括：

获取导航辅助驾驶模式下驾驶员输入导航目的地后的车辆节能系数；

通过预设的模糊控制规则构建模糊控制器；

将所述车辆节能系数输入至所述模糊控制器中，以获得不同节能需求下对应的状态权重矩阵中权重系数和控制权重矩阵中权重系数。

可选地，所述根据所述权重矩阵确定当前时刻的期望加速度的步骤之前，还包括：

获取自车状态信息和前车状态信息；

根据所述自车状态信息和所述前车状态信息建立车辆跟随模型。

可选地，所述根据所述自车状态信息和所述前车状态信息建立车辆跟随模型的步骤之后，还包括：

基于所述车辆跟随模型确定系统状态量、系统控制量及系统扰动量，并根据所述系统状态量、所述系统控制量及所述系统扰动量建立自适应巡航系统对应的跟车状态空间方程。

可选地，所述根据所述权重矩阵确定当前时刻的期望加速度的步骤，包括：