[实用新型]用于轨道轮式大车自定位的定位结构

说明书

本实用新型涉及一种用于轨道轮式大车自定位的定位结构，该定位结构安装在大车的驱动车轮的前面，包括编码器支架、编码器；其中，所述编码器支架包括支架本体及编码器轮子、弹簧，所述支架本体的一端与大车的底架铰接，另一端安装有编码器轮子，所述弹簧一端安装在大车的底架上，另一端安装在支架本体上，在弹簧的张力作用下，编码器轮子紧紧贴合在轨道上，所述编码器轮子在大车作用下沿轨道转动；所述编码器安装在编码器轮子上，用于记录编码器轮子转动的次数。该定位结构能消除打车因打滑所产生的位置误差，实现精准定位。

技术领域

本实用新型涉及轨道轮式大车技术领域，具体涉及一种用于轨道轮式大车自定位的定位结构。

背景技术

现有轨道轮式大车在自动定位走行采用编码器进行自定位，编码器安装在驱动车轮的电机风扇后或者电机内部，用于检测大车移动距离从而实现定位。然而，由于轨道轮式大车往往重量大，车轮为金属制造，表面摩擦力小，当推动轨道轮式大车移动时，车轮易出现打滑现象，车轮打滑时，电机带动车轮在转动，而实际是车轮在打滑没有移动，或者移动距离与安装在电机上的编码器检测出来的实际距离不相符，导致定位不准确。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于轨道轮式大车自定位的定位结构，该定位结构可以直接安装在现有轨道轮式大车上，消除大车因打滑所产生的定位不准确，不能精准实现大车自动定位的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种用于轨道轮式大车自定位的定位结构，该定位结构安装在大车驱动车轮的前面，包括编码器支架、编码器；其中，所述编码器支架包括支架本体及编码器轮子、弹簧，所述支架本体的一端与大车的底架铰接，另一端安装有编码器轮子，所述弹簧一端安装在大车的底架上，另一端安装在支架本体上，在弹簧的张力作用下，编码器轮子紧紧贴合在轨道上，所述编码器轮子在大车作用下沿轨道转动；所述编码器安装在编码器轮子上，用于记录编码器轮子转动的次数。

作为本实用新型的优选，安装在编码器轮子上的编码器与大车的整车控制系统电连接，用于将采集的数据发送给整车控制系统，整车控制系统根据编码器发送的数据计算大车的实际移动距离。

作为本实用新型的优选，所述编码器轮子包括轮子本体、轴承、连接轴；其中，所述轮子本体为单边或双边的轨道轮，轨道轮的轴心位置安装有轴承，所述轴承的内圈设有连接轴，所述连接轴的一端与支架本体固连，另一端与编码器的中心轴连接，所述编码器的主体安装固定在轨道轮上。

本实用新型的优点和有益效果：

1、本实用新型在原编码器的基础上在驱动车轮前面在安装第二个编码器，第二编码器安装在特制的编码器支架上，特制的编码器支架由支架本体及编码器轮子、弹簧组成，编码器安装在编码器轮子上，当编码器轮子转动时，带动编码器转动从而计算出距离。

2、本实用新型编码器支架上面安装有弹簧，弹簧的张力使编码器轮子紧紧贴合在轨道上，当大车移动时，推动安装有编码器的轮子转动，从而带动编码器转动；当大车出现打滑现象时将在原地转动，将不能推动安装有编码器的轮子转动，从而消除打滑所产生的位置误差，实现精准定位。

3、本实用新型的定位结构结构简单，安装方便，可以直接安装在现有轨道轮式大车上，现有大车安装本实用新型的定位结构后，原电机上安装的编码器可以仅用于速度控制，来控制大车加、减速。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型用于轨道轮式大车自定位的定位结构的示意图；

图2为本实用新型编码器轮子的示意图；