[其他]可旋转万能采挖臂运动的控制方法以及为实施该方法的控制装置

说明书

本发明是关于控制局部采掘机的可旋转万能采挖臂运动的方法的。该采掘机包括升降采挖臂的第一液压驱动装置和用于相对升降方向横向地旋转采挖臂的第二液压装置以及实施该方法的装置。

装有万能旋转采挖臂的局部采掘机通常包括用以大致在垂直方向升降采挖臂的液压油缸-活塞组件以及用于旋转驱动的液压油缸-活塞组件，这一旋转驱动举例来说，可以通过液压驱动齿条与转动装置的齿轮啮合来获得。在这种情况下，通常采挖臂大体上是绕相对于底盘法线方向的延伸轴线旋转的，由于这一转动装置以及升降采挖臂的液压油缸-活塞组件是绕基本上沿垂直方向延伸的轴线旋转的，因之，采挖臂可以在任何水平旋转位置上升降。

为了用已提供的局部采掘机来采挖地层断面，在采挖臂的自由端上，能旋转地支承着两采挖头以便绕相对于采挖臂纵轴线的横向延伸轴线旋转，通常选择采挖头旋转轴的方向为进给方向。在达到规定型面后，采挖头按所说的预选采挖深度升或降，随后进给运动朝相反方向、并且基本上重新按水平方向进行。由于这种采挖机的结构上的原因，当升降采挖臂以达到新的预选采挖深度时，装在采挖臂自由端上的两个采挖头之间会留下岩棱。当大体上在水平方向旋转采挖臂时，上述岩棱随后应消失。由于岩棱的性质和采挖机的结构，这些岩棱靠旋转采挖臂可能难以去掉。在这种情况下就很难将采挖臂旋转到新的位置。需要用手工劳动来去掉这些岩棱以便在相反方向继续进行采挖工作。

本发明目标在于提供一种开头提及的方法，其中，采挖方向的变换，特别是在达到规定型面之后，是可靠的，并且用一简单方法来避免采挖机旋转运动受剩留岩棱阻碍的危险。为解决这个问题，按照本发明所述的方法主要包括采挖臂处于两个方向中的一个方向的进给运动的终点，当进给方向变换时，特别是当获得规定型面时，相应的第二驱动装置同时被供以压力液体。由于在采挖方向变换时，或相应地进给运动变换时，两液压驱动装置同时通以压力液体，采挖工作沿倾斜方向进行，所以残留岩棱的危险可以消除。在这种情况下，并由于压力液体量是预先选定的，采挖臂运动的倾斜延伸的部分轨迹的倾斜度仅取决于在另一方向上的进给速度。注意，当在相反方向快速旋转采挖臂时可以得到一个较平的倾斜度，而较慢的旋转运动可以获得相当陡的采挖臂运动的部分倾斜轨迹在这种情况下，预选的采挖深度基本上取决于输送到第二液压驱动装置的压力液体容量。由于这个原因，当采挖方向变换时，预定容量的压力液体被压到第二驱动装置，这个方法是有优越性的。

前述类型的采挖机通常包括：用于旋转驱动和在基本垂直方向移动采挖臂的驱动装置的共用压力液体源。为了可靠地提供实施按本发明所述方法的可能性而不用附加驱动装置，并且为了可靠地把预定容量的压力液体压入相应的另一驱动装置内，按本发明所述的装置主要的特征在于设置一个阶梯式活塞，它可以通过分别输送到中央工作室和尺寸大的隔离的环形室中的压力液体来工作，其特征还在于有多个控制阀，这些阀有选择地跟与压力液体进口反向的阶梯式活塞的中心工作室连通，当采挖臂的一个驱动装置的作用方向和另一驱动装置的方向不同时，同时向采挖臂输送压力液体。由于在本发明的装置中设有一阶梯式活塞，因此可以实施某种实施方案，其中，在阶梯式活塞一侧由于横截面大于中心工作室的另一侧，并且由于截面差的原因，阶梯式活塞将向一个方向移动，于是作用在一个驱动装置上的压力液体起了作用。注意，压力液体由具有较小横截面的中心工作室压出，并在阶梯活塞的相反侧被输入相应的另一驱动装置。这一被排出的压力液体的容积可用特别简单的方法即由限制阶梯式活塞行程来预先确定，这个方法的优点是可调的。靠这样的装置，操作可以高度自动化，在到达规定型面后，每次变换进给方向时，在倾斜方向先采挖一个短的局部区域，然后采挖工作按通常选定的进给方向进行。如前面已经指出的，通常选定的进给方向是绕基本垂直轴转动采挖臂来产生的，即采挖头沿它们旋转轴的轴向移动。