[其他]自动操作装置及具有该装置特征的金属薄板弯曲设备

权利要求书

1、一种自动化数控操作装置(5)，它具有通过拾取构件使金属薄板固定在拾取构件的拾取面上的方式与金属薄板相结合的上述拾取构件；能有选择地使上述拾取构件移动到各个不同位置，具体说，就是移动到在弯曲机上自动弯曲金属薄板的位置上去的装置；这种操作装置的特征是它还有下述各种部件：支承上述拾取构件(15)并能使之绕两根垂直轴线(A、B)转动的托架(16)；支承上述托架的支承部件(18、19、21、24)，可用来使托架按照予定的方式在一参考座标系中沿三根直角座标轴运动；上述托架(16)具有直接支承上述拾取构件(15)并与之刚性地连接成一体的第一驱动构件(31)，该第一驱动构件(31)安装成可绕上述两根垂直轴线中的与上述拾取平面垂直的第一轴线(A)转动：而以可转动的方式支承着上述第一驱动构件(31)的第二驱动构件(32)则又安装在上述支承部件(18、19、21、24)上，以便能绕上述两根垂直轴线中的与上述拾取面平行的第二轴线(B)转动：上述支承部件(18、19、21、24)用来移动上述第二轴线(B)而不改变其相对于上述参考座标系的位置。

2、一种如权利要求1所述的装置，其特征在于上述托架（16）上的第一构件和第二构件（31、32）是垂直交叉地一件安装在另一件的里面，它们的第一旋转轴线（A）和第二旋转轴线（B）互相交叉。

3、一种如权利要求1或2所述的装置，其特征在于上述拾取构件（15）由一个机械式夹钳和一个线性操作机构（35）组成，机械夹钳有一对平行的、对置的夹爪（33、34），线性操作机构（35）用来使上述夹爪（33、34）沿着本身的对称轴线运动，并且它的轴线布置成与上述第一旋转轴线（A）重合。

4、一种如权利要求3所述的装置，其特征在于上述的一个夹爪（33）与上述第一构件（31）组装成一体，构件（31）是一个装在上述第二构件（32）内的圆筒形套筒，可绕上述第一轴线（A）转动，而上述的另一个夹爪（34）则和杆（37）组装成一体，装在上述线性操作机构（35）上，这根杆（37）装在上述套筒（31）内，轴线与之重合且可在里面空转;上述夹爪（33、34）在与其相应的拾取棱边（40）相对的一端用一对铰接在一起的联结杆（42）铰接在一起。

5、一种如权利要求4所述的装置，其特征在于上述支承托架（16）的支承部件具有：一条直线状的底板（18）;一个用动力驱动的滑动架（19）可在上述底板上沿第一直线方向（X）运动;一根支承在用动力驱动的第二滑动架（22）上的立柱（21），第二滑动架（22）在上述第一滑动架（19）上沿垂直于上述第一方向（X）的第二方向（Y）运动，而立柱（21）则可在同时垂直于上述第一和第二两个方向（X、Y）的第三方向（Z）上，沿它本身的长轴线在上述第二滑动架（22）上运动，一条垂直固定在上述立柱（21）顶端的直臂（24），它垂直于上述第一方向（X），并在它的前叉架（30）上支承着上述第二构件（32），第二构件（32）安装成可绕与上述第一方向（X）平行的上述第二旋转轴线（B）转动。

6、一种如权利要求5所述的装置，其特征在于上述立柱（21）要比它所支承的上述臂（24）窄;其特征还在于上述整个操作装置（5），至少在一侧，要做得比上述臂（24）在垂直于臂的长轴线（D）的方向所测得的宽度小;上述拾取物件（15）上的上述夹爪（33、34）呈T型并且是对称的，而且，带有拾取棱边（40）的最宽的端部离开上述第一轴线（A）的规定距离（m）要大于臂（24）在垂直臂的长轴线方向所测得的宽度的一半，这样，当上述拾取构件（15）转到垂直于上述臂（24）的长轴线的位置时，上述最宽的端部在侧面凸出于上述臂（24），从而防止了夹爪与臂（24）的相互干扰。

7、一种如权利要求5所述的装置，其特征在于该装置还有至少一个装在规定位置上的，与上述底板（18）连接成一体的辅助拾取构件（50），用来在上述拾取构件（15）移动过程的至少一部分时间里夹住和支承夹持在上述拾取构件（15）上的薄板（2）。