[发明专利]道路模型化方法及基于该方法的车道标志识别方法

权利要求书

1.一种道路模型化方法，该方法将道路模型化为一系列矩形块相互连接起来的结构，这种模型化结构用下述矩阵方程(1)表示：

P_i＝[wi l_i α_i β_i γ_i]^T    (1)

其中，假定车辆位于某一矩形块P_i的底边的中央，该矩形块P_i宽为wi，长为l_i，Z_i轴是车辆的行驶方向，X_i轴垂直于车辆行驶方向，Y_i轴垂直于矩形块P_i，β_i和α_i是矩形块P_i的X_i和Z_i轴分别相对于紧接在该矩形块之前的矩形块P(i-1)的X(i-1)和Z(i-1)轴的偏差角，γ_i是垂直于道路的Y_i轴与垂直于车辆的方向间的偏差角。

2.如权利要求1所述的方法，其中，假定包含矩形块P_i的长度l_i信息的矩阵为G，将X_i轴旋转α_i角的变换矩阵为，将Z_i轴旋转γ_i角的变换矩阵为，将Y_i轴旋转β_i角的变换矩阵为，则前一矩形块P(i-1)与当前的矩形块P_i间的变换关系可以表达为下列矩阵方程(2)： Ti - 1 , i = G R X i , α i R Z i , γ i R Y i , β i - - - ( 2 ) ]]>

3.一种用于机动车的车道标志识别方法，该方法通过利用安装在车上的摄像机和传感器获取有关道路的图形信息和车速及转向角信息，从而识别道路上的车道标志，该方法包括：

将车辆在其上行驶的实际道路模型化为一系列矩形块相互连接起来的结构；

将模型化矩形块叠加到由摄像机摄取的实际道路的图形信息上，从中抽取构成车道标志的像素，从所述构成车道标志的像素获取线性车道标志信息；

将所述线性车道标志信息叠加到模型化矩形块上，以利用所述矩形块作为框架重新计算车道标志信息；

将所述车道标志的预定特征限制施加于已经在其上叠加了线性车道标志信息的所述矩形块上，以优化所述车道标志信息；

然后利用优化的车道标志信息、由所述传感器测得的车速和转向角信息以及有关模型化矩形块的信息，来重新模型化车辆在其上行驶的道路，并计算重新模型化的矩形块的位置和方向。