[发明专利]道路模型化方法及基于该方法的车道标志识别方法

说明书

本发明涉及一种用在车辆防碰撞系统以及车辆防出道系统中的车道模型化方法，以及基于该车道模型化方法的车道标志识别方法，尤其是涉及一种将车道标志模型化在一系列矩形上的铰接式模型化方法，以及基于该模型化方法的车道标志识别方法。

已经进行过利用图形识别技术进行车道识别的研究。但是，这样的图形识别需要进行大量的计算，因此，其缺点是需要有可用的高性能微处理器或者嵌入式硬件。

本发明的目的是提供一种将一系列矩形连接起来的车道标志模型化方法，以及一种基于该模型化方法的采用简单的算法的车道标志识别方法。

为达到上述目的，本文所说明和大致限定的本发明提供了一种道路模型化方法，该方法将道路模型化为一系列矩形块相互连接起来的结构，这种模型化结构用下述矩阵方程(1)表示：

Pi＝[wi l_i α_i β_i γ_i]^T    (1)

其中，假定车辆位于某一矩形块P_i的底边的中央，该矩形块P_i宽为wi，长为l_i，Z_i轴是车辆的行驶方向，X_i轴垂直于车辆行驶方向，Y_i轴垂直于矩形块P_i，β_i和α_i是矩形块P_i的X_i和Z_i轴分别相对于紧接在该矩形块之前的矩形块P(i-1)的X(i-1)和Z(i-1)轴的偏差角，γ_i是垂直于道路的Y_i轴与垂直于车辆的方向间的偏差角。

最好，假定包含矩形块P_i的长度l_i信息的矩阵为G，将X_i轴旋转α_i角的变换矩阵为，将Z_i轴旋转γ_i角的变换矩阵为，将Y_i轴旋转β_i角的变换矩阵为，则前一矩形块P(i-1)与当前的矩形块P_i间的变换关系可以表达为下列矩阵方程(2)： Ti - 1 , i = G R X i , α i R Z i , γ i R Y i , β i - - - - ( 5 ) ]]>