[发明专利]一种新型四自由度空间并联机器人机构无效
| 申请号： | 00101494.3 | 申请日： | 2000-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN1306899A | 公开（公告）日： | 2001-08-08 |
| 发明（设计）人： | 黄真;赵铁石 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 秦皇岛市专利事务所 | 代理人： | 鄂长林 |
| 地址： | 066004 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明属于空间并联机器人机构领域。其特征在于该机构由上下两个平台,及连接上下平台的三个TRT分支和一个SPS分支构成;其四个输入是三个TRT分支的与固定平台相连的三个垂直布置的第一转动副,和SPS分支的移动副。三个转动输入决定上平台沿X、Y方向的移动和绕Z轴的转动中央移动副输入决定上平台C1C2C3的沿Z轴的位移。本发明可实现空间的三维移动和绕Z轴的转动。该机构除具有并联机构的刚度大、承载大和精度高的特点外,还具有机构相对简单,结构对称等优点,可由此设计出各种用途的空间并联机器人、并联虚拟轴机床、微动机器人以及传感器元件等。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 新型 自由度 空间 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
1．一种新型四自由度空间并联机器人机构，由上平台c1c2c3、下平台a1a2a3，及连接上下平台的四个分支构成，其特征在于：其中三个为TRT分支、一个为SPS分支构成；该机构的四个输入是三个TRT分支的与固定平台相连的三个垂直布置的第一转动副，和SPS分支的移动副；其中三个转动输入决定上平台沿X、Y方向的移动和绕Z轴的转动；中央移动副输入决定上平台的沿Z轴的位移。
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