[发明专利]机器人控制设备无效
| 申请号： | 00102622.4 | 申请日： | 1996-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN1131766C | 公开（公告）日： | 2003-12-24 |
| 发明（设计）人： | 井上康之;永田英夫 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;G05D27/00 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 | 代理人： | 陈景峻 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 一种机器人控制设备和柔性控制设备，在位置控制与柔性控制之间进行转换时进行工作。在从位置控制向柔性控制转换时，停止速度控制系统的积分运算。然后将速度控制系统的一个积分值存入一个存储器，同时，把所述积分值与一个力矩参考相加，或把根据一个机器人手臂的关节角、机器人的连接质量及其重心计算出的重力补偿值与该力矩参考相加。在从柔性控制向位置控制回复时，把一个当前位置处理为一个指令位置。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 设备 | ||
【主权项】：
1.一种机器人柔性控制方法，包括以下步骤：控制一个伺服电动机的力矩，所述伺服电动机驱动机器人的关节部分；测量所述关节部分的关节角；根据通过所述测量获得的所述关节角的信息计算坐标系之间的由机器人的姿态改变的静态力矩关系；通过采用所述由机器人的姿态改变的静态力矩关系，将工作坐标系中的力矢量或所述力矩的极值转换为一个关节力矩极值；用所述力矩极值限制驱动机器人关节部分的伺服电动机的输出力矩；以及在对输出力矩限制之前补偿重力力矩或摩擦力力矩。
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