[发明专利]遥控自驱动球车

摘要

一种可遥控或根据程序控制其自主运动的遥控自驱动球车，外部轮廓为球形。其原理是将一个电机放置在球的内部，使其转子与球的内壁连接，与电机定子连接部分保持下垂状态，启动电机产生前进驱动力；通过舵机使配重摆动改变球体的重心，使球在运动中完成转弯运动。利用单片机、传感器和遥控装置，可对球体进行程序控制或无线遥控，实现球车的停、转、平衡及跟踪给定的轨迹。克服了现有类似自动车动态稳定性差、抗干扰能力弱的缺陷。可用于星球探测、运输、探险、救援、军事、娱乐等方面，能够在沼泽、沙滩、冰雪地、水上及太空等环境作业。

主权项

1、一种遥控自驱动球车，其整车外廓形状是由球形外壳构成的球形，在该球形外壳中，包括有电池组、电机和遥控装置，其特征在于：该电机是安装在该球形外壳内部的中心，其转子转轴与该球形外壳的内壁相连，且该转子转轴的回转轴线与该球形外壳的水平轴线重合，该电机定子外壳下方连接有其重心线与球形外壳的垂直轴线重合并保持下垂状态的机件，该机件包括有传动机构、与该传动机构铰接并可由该传动机构带动而摆动的电池组、由单片机及遥控接收装置组成的遥控装置组件和配重；球车采用遥控自驱动方式，其定向直线运动是通过遥控起动电机经主轴传动球形外壳旋转，而传动机构、遥控装置组件、电池组及配重向前微摆，保持下垂状态并产生向前的驱动力而获得的；其转弯运动是经该遥控接收装置控制传动机构带动配重摆动产生重力矩而获得的；其按照给定轨迹自主运动是通过该遥控接收装置起动该单片机控制程序而实现的。