[发明专利]变刚度、变向、变长非共轭啮合机器人柔性臂无效
| 申请号： | 00127296.9 | 申请日： | 2000-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN1288803A | 公开（公告）日： | 2001-03-28 |
| 发明（设计）人： | 王石刚;徐威;汪国宝 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J18/06 |
| 代理公司： | 上海交通大学专利事务所 | 代理人： | 王锡麟 |
| 地址： | 200030*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 变刚度、变向、变长非共轭啮合机器人柔性臂由多个链节串联而成,每个链节的两侧各有一组销孔,相邻的两个链节之间通过加套非线性弹簧的销轴(或形状记忆合金,销轴)来连接,连接后各链节的销孔部分的外圈形成非共轭面的柔性齿条,可以与驱动装置轮齿啮合。 | ||
| 搜索关键词： | 刚度 变长 共轭 啮合 机器人 柔性 | ||
【主权项】：
1、一种变刚度、变向、变长非共轭啮合机器人柔性臂，主要包括链节(2)，其特征在于由多个链节(2)的串联而成，每个链节(2)的两侧各有一组销孔(4)，相邻的两个链节(2)之间通过加套非线性弹簧(5)的销轴(6)或形状记忆合金，销轴(6)来连接，连接后各链节(2)的销孔(4)部分的外圈形成非共轭面的柔性齿条，可以与驱动装置(3)轮齿啮合。
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