[发明专利]机器人的步行控制装置和步行控制方法有效
| 申请号： | 00128435.5 | 申请日： | 2000-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN1290590A | 公开（公告）日： | 2001-04-11 |
| 发明（设计）人： | 黑木义博;石田健藏;山口仁一 | 申请（专利权）人： | 索尼公司;山口仁一 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J13/08;B25J5/00;B25J9/10 |
| 代理公司： | 柳沈知识产权律师事务所 | 代理人： | 马莹 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 根据本发明,机器人姿态的稳定性如果在上肢作为主角的手势过程中失去,则能够通过步行控制装置和步行控制方法恢复。该装置和该方法通过从任意选择的脚移动模式、ZMP轨迹、躯干移动模式和上肢移动模式中得到腰的移动模式而获得行走的整个身体的移动模式。因此,无论机器人是垂直站立还是行走,都能确定下肢的步态以实现稳定行走。当机器人在站立时使用包括上肢和躯干的上半身作手势,则能够响应于上半身这样的步态确定下肢的步态以便作稳定行走。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 步行 控制 装置 方法 | ||
【主权项】：
1．一种用于控制至少具有下肢、躯干和腰，并适于双足行走的机器人的步行控制装置；所述装置适于通过从任意选择的脚移动模式、ZMP轨迹、躯干移动模式和上肢移动模式中得到腰的移动模式而获得整个身体行走的移动模式。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于索尼公司;山口仁一，未经索尼公司;山口仁一许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/00128435.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：油调皮革样片材
- 下一篇：用于进行图像压缩和解压缩的方法与装置
