[发明专利]运载体的全融合定位方法

摘要

全融合定位方法,不但可用现有硬体,更适合用将来的图片级集成的硬体实现,包括步骤馈入全球定位系统天线来的信号及数据融合模块来的预测伪距和伪距率测量,变换和跟踪该信号,得出伪距和伪距率测量及伪距和伪距率的跟踪误差,输给数据融合模块;接收惯性测量组件运载体来的角速率和加速度信号/数据,解导航方程,获得参考导航参数,包括位置、速度、姿态,输给数据融合模块,融合伪距和伪距率测量及伪距和伪距率的跟踪误差、参考导航参数,获得预测伪距和伪距率测量、参考导航参数误差和惯性传感器误差的最优估计、及最优定位信息。

主权项

1.一种全融合定位方法，包含下列步骤：(a)馈入一GPS天线收到的GPS信号和来自数据融合模块预测的伪距和伪距率，变换、跟踪该GPS信号，获得GPS的伪距和伪距率测量及该伪距和伪距率测量的跟踪误差，将其输出给所述数据融合模块；(b)接收来自一惯性测量组件的运载体的角速率和加速度信号，求解惯性导航方程，获得参考的导航参数，包括位置、速度、姿态，并将其输出给所述数据融合模块；(c)融合上述伪距和伪距率测量、伪距和伪距率的跟踪误差以及上述参考的导航参数，得出上述预测的伪距、伪距率、上述导航参数误差和惯性传感器误差的最优估计以及最优的定位数据。