[实用新型]并联放大复合高速三自由度机器人臂无效
| 申请号： | 00210986.7 | 申请日： | 2000-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN2407900Y | 公开（公告）日： | 2000-11-29 |
| 发明（设计）人： | 李小凡;王忠;原培章 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00 |
| 代理公司： | 中国科学院沈阳专利事务所 | 代理人： | 闵宪智,周秀梅 |
| 地址： | 110003 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及机器人技术,具体地说是一种并联放大复合高速三自由度机器人臂。包括并联机构和平面放大机构,所述并联机构中球副位于杆件A和杆件B之间,杆件B通过移动副与杆件C相连,所述杆件C固定于下平台上;为主臂的平面放大机构一方面通过转动副B安装于基座上,另一方面通过万向节与并联机构的上平台相连。作业范围较大,重量轻,具有高的刚度和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 并联 放大 复合 高速 自由度 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种并联放大复合高速三自由度机器人臂，包括并联机构(1)和平面放大机构(2)，其中并联机构(1)由上平台(11)、下平台(12)、三个分支(13)组成，三个分支(13)并联安装在上、下平台(11、12)之间，其中每个分支(13)具有3个杆件A、B、C(131、132、133)，从上至下依次安装，具体为杆件A(131)通过转动副(14)与上平台(11)连接；所述平面放大机构(2)具有四个杆件D、E、F、G(21、22、23、24)，之间均通过转动副A(25)连接，其相对两杆件平行；其特征在于：所述并联机构(1)中的球副(15)位于杆件A(131)和杆件B(132)之间，杆件B(132)通过移动副(16)与杆件C(133)相连，所述杆件C(133)固定于下平台(12)上；所述平面放大机构(2)一方面通过转动副B(26)安装于基座(3)上，另一方面通过万向节(27)与并联机构(1)的上平台(11)相连。
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