[发明专利]一种由计算机控制的精确多轴的物体投射机

摘要

一种用于投掷物体的精确自动多轴机器。利用多个轴给被投掷物体施加预定速度和转动分量。物体的投掷与一个被显示的视频图象同步以模拟投掷物体。

主权项

1.一种物体投射机，它具有一个前垂直平面，该投射机将一个物体以指定的初始轨迹、指定的初始速度和指定的初始转速投射到一个目标位置，该物体投射机包括：一个主框架；一个可动地安装在主框架内的飞轮外壳，该飞轮外壳具有一个投射轴，该轴从飞轮外壳中心附近穿过、并与物体投射机的前垂直平面相交于一个释放点，可动地安装在该主框架内的该飞轮外壳靠近物体投射机的前垂直平面，这样飞轮外壳可以水平和垂直移动，以便在物体投射机的前垂直平面上的任意位置定位该释放点，从而使飞轮外壳可以绕两个转动轴转动、以便定位该投射轴的方向，而且飞轮外壳可以绕该投射轴转动从而使飞轮外壳可转动地相对投射轴定位；一组电动机，为飞轮外壳的平动和转动提供动力；一个上飞轮，它包括一个与平分该飞轮的中分面和该投射轴共面的圆盘、一个垂直于该中分面的中心圆柱孔、和一个与可压缩圆周带结合的圆柱外表面，该飞轮外壳内的上飞轮可转动地装配到一个穿过该中心圆柱孔的上轴上，该上轴位于该投射轴的下方并与上飞轮的电动伺服电机偶合，该电机提供转动力使该上飞轮绕该上轴旋转，该上轴位于该投射轴的上方并与之垂直；一个下飞轮，它包括一个与平分该上、下飞轮的中分面和该投射轴共面的圆盘、一个垂直于平分所述上飞轮的中分面的中心圆柱孔、和一个与可压缩圆周带结合的圆柱外表面，该飞轮外壳内的该下飞轮可转动地装配到一个穿过该中心圆柱孔的下轴上，该下轴位于该投射轴的下方并与下飞轮的电动伺服电机偶合，该电机提供转动力使该下飞轮绕该下轴旋转，该下轴位于该投射轴的上方并与之垂直；一个物体供给器，其沿在该上下飞轮之间的该投射轴供给物体，从而，当飞轮在该投射轴的方向上反转时，该物体被两个反转飞轮夹紧，并沿该投射轴、经过物体投射机的该前垂直平面被投射出去，发射时物体具有由上下飞轮的转速决定的初速度、由上下飞轮的转速之差决定的初始旋转，该旋转与平分上下飞轮的中分面共面，而且具有与该投射轴一致的初始轨迹。