[发明专利]自动吸尘器的可清扫区域和障碍物区域的识别方法

摘要

一种自动吸尘器的可清扫区域和障碍物区域的识别方法，其特征在于：在一个呈封闭的大致平面的区域内，由吸尘器进行X轴方向扫描和Y轴方向扫描；再由吸尘器对X轴方向扫描区域和Y轴方向扫描区域进行逻辑分析，其方法是：X轴方向扫描和Y轴方向扫描都未能探测到的区域为障碍物所在的坐标区域，X轴方向扫描或Y轴方向扫描已探测到的区域为可清扫区域。

主权项

1、一种自动吸尘器的可清扫区域和障碍物区域的识别方法，其特征在于：在一个呈封闭的大致平面的区域内，进行相互垂直的X轴方向和Y轴方向定义；由吸尘器进行至少一次X轴方向扫描和至少一次Y轴方向扫描；所述的所有次X轴方向扫描应使吸尘器经过或探测到X的最小值至最大值之间的封闭区域；所述的所有次Y轴方向扫描应使吸尘器经过或探测到Y的最小值至最大值之间的封闭区域；所述的一次X轴方向扫描指的是：先由吸尘器沿Y轴方向行走，其行走的路线称为Y1，在吸尘器上的传感器探测到行走的前方的设定距离内有障碍物时，吸尘器沿X轴方向移动一个位移量M1，再反向或继续正向沿Y轴方向行走，其行走的路线称为Y2，在吸尘器上的传感器探测到行走的前方的设定距离内有障碍物后，吸尘器再沿X轴方向移动一个位移量M1，再反向或继续正向沿Y轴方向行走，其行走的路线称为Y3，如此类推；由吸尘器探测该次X轴方向扫描的区域所在的坐标；所述的一次Y轴方向扫描指的是：先由吸尘器沿X轴方向行走，其行走的路线称为X1，在吸尘器上的传感器探测到行走的前方的设定距离内有障碍物时，吸尘器沿Y轴方向移动一个位移量M2，再反向或继续正向沿X轴方向行走，其行走的路线称为X2，在吸尘器上的传感器探测到行走的前方的设定距离内有障碍物后，吸尘器再沿Y轴方向移动一个位移量M2，再反向或继续正向沿X轴方向行走，其行走的路线称为X3，如此类推；由吸尘器探测该次Y轴方向扫描的区域所在的坐标；由吸尘器对所有次X轴方向扫描区域和所有次Y轴方向扫描区域进行逻辑分析，以区别障碍物所在的区域的坐标区域和可清扫区域的坐标区域，其逻辑分析的方法是：所有次X轴方向扫描和所有次Y轴方向扫描都未能探测到的区域为障碍物所在的坐标区域，任何一次X轴方向扫描或任何一次Y轴方向扫描已探测到的区域为可清扫区域。