[发明专利]用于虚拟轴数控机床、虚拟轴并联坐标测量机及并联机器人的三维平移并联机构

摘要

一种用于虚拟轴数控机床、虚拟轴并联坐标测量机及并联机器人的三维平移并联机构，由上平台、下平台和结构相同的三条支路组成。每条支路由相互平行的一个R转动副和一个C园柱副，及另一个与之垂直的C园柱副串联而成。控制下平台上三个驱动关节的运动，就可控制上动平台在空间X、Y、Z方向上的三维平移输出。该类机构具有结构简单、输入一输出具有解耦性，工作空间较大、便于制造安装等优点，可作为新型并联虚轴数控机床、新型并联坐标测量机及新型并联机器人的执行机构。

主权项

1、一种可用于虚拟轴数控机床、虚轴并联坐标测量机及并联机器人的三维平移并联机构，其由动平台(1)、静平台(2)及机械联接在动、静平台之间的三条支路组成，其特征在于每条支路分别由相互平行的一个R转动副(A0，B0，C0)和一个C园柱副(A1，B1，C1)及另一个与之垂直的C园柱副(A2，B2，C2)令通过两个中空或实心连杆(3，4)以机械方式联接而成，其中每条支路的两端分别通过C园柱副(A2，B2，C2)和R转动副(A0，B0，C0)而与动平台(1)和静平台(2)相联。