[发明专利]五自由度全对称运动解耦并联机器人机构无效
| 申请号： | 01122274.3 | 申请日： | 2001-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN1142049C | 公开（公告）日： | 2004-03-17 |
| 发明（设计）人： | 黄真;李秦川 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J13/06 |
| 代理公司： | 秦皇岛市维信专利事务所 | 代理人： | 鄂长林 |
| 地址： | 066004河*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本项发明属于机器人领域，其结构是动平台通过三个结构完全相同的分支和定平台连接，三个分支呈对称布置。本发明具有刚度高、结构简单、动平台的移动和转动完全解耦、易于控制、运动质量低、动态性能好等特点。可广泛用于并联机器人、微动工作台、虚拟轴机床和飞行模拟器等。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 对称 运动 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
1.一种五自由度全对称运动解耦并联机器人机构，包括动平台(1)、定平台(11)与连接动平台(1)和定平台(11)的分支等组成，其特征在于：动平台(1)通过三个结构完全相同的分支与定平台(11)相连接，其中每个分支中从动平台(1)开始计数的前三个运动副为转动副，三个分支共有9个这样的转动副，它们的轴线在空间交于一点。
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