[发明专利]一种用于微机器人的软磁橡胶执行器制备方法

摘要

本发明涉及一种用于微机器人的软磁性橡胶执行器制备方法。在天平上称取一定量还原铁粉或和硅橡胶按一定比例混合，搅拌均匀后，置于模具中，在室温下固化48小时，得到软磁性橡胶执行器。软磁性橡胶执行器具有驱动功能，材料是柔性的且比磁致流变体稳定，可以应用于微型水下机器人、微型医疗机器人、及微型管道机器人的研究。

主权项

1.一种用于微机器人的软磁橡胶执行器制备方法，其特征在于：执行器的主体为磁性粉末、橡胶材料、以及用于改善性能使之适用于微机器人执行器的各种添加剂，其中：磁性粉末可以是铁粉、镍粉或磁性合金粉末、铁氧体粉末，也可以将磁性粉末制备成纳米粉末；橡胶材料可以是硅橡胶或聚丙烯酸树脂；添加剂可以为氧化锌、硫粉、芳烃油；用天平称取一定量磁性粉末和橡胶材料，按一定比例混合，混合比例重量比可以为1∶3、1∶4、1∶5、1∶6、1∶7，采用模具成型、匀胶机匀胶、炼胶机炼胶工艺方法处理，固化成型，成为软磁橡胶执行器，软磁橡胶执行器是柔性的，且比磁致流变体稳定，可以加工成条状或薄膜，使之适合用于微机器人执行器；模具成型是将材料混合搅拌均匀后置入特定形状的陶瓷模具中，室温固化48小时，得到软磁橡胶执行器；匀胶机匀胶是将材料混合搅拌均匀后置于硅片上，用匀胶机在不同的转速下匀胶30秒，室温水平放置48小时，得到软磁橡胶膜，通过改变匀胶时的转速，可以控制软磁橡胶膜的厚度，利用这种方法制作出毫米级甚至微米级的微机器人执行器；炼胶机炼胶是将材料混合后用炼胶机处理，使之固化成型成为软磁橡胶执行器。