[发明专利]一种五元鲁棒控制系统及其控制方法

摘要

一种五元鲁棒控制系统及其控制方法属控制科学与工程领域。控制系统包含有三个基本模块五元鲁棒控制器7,检测装置8及被控制对象9,其中五元鲁棒器的特征是增设了控制增量计算单元,单元中嵌入了一个五元控制计算模型6;控制方法的关键特征是五元控制计算模型6的运行,即在每一个采样时刻t,从记忆单元5中提取五元误差值,即{e(t),e(t－T0),e(t－2T0),e(t－3T0),e(t－4T0)},作为五元控制计算模型的输入,并与五元控制计算模型的五元参数{α(i)|i=1,2,3,4,5}进行加权求和运算,生成控制函数u(t)的增量Δu(t),五元控制计算模型算法是△u(t)=∑a(K)e(t－(k－1)To),u(t)=u(t－To)+△u(t)。本发明具有良好的抗扰动能力、较强的驱使被控制量跟踪期望轨迹的能力,同时,具有节能、安全和可靠的控制特性。

主权项

1、一种五元鲁棒控制系统包含有三个基本模块：五元鲁棒控制器(7)，检测装置(8)及被控制对象(9)，其中五元鲁棒器(7)包括有A/D模数转换单元(1)、D/A数模转换单元(2)、光电隔离单元(3)、初始化单元(4)和记忆单元(5)，本发明的特征是该五元鲁棒控制器(7)还包括按通常技术设置的控制增量计算单元，但该单元中嵌入了一个五元控制计算模型(6)，控制增量计算单元中的五元控制计算模型(6)的输入信号取之记忆单元(5)，控制增量计算单元中的五元控制计算模型(6)的输出信号与记忆单元(5)中存储的控制信号共同作用于被控制对象(9)。