[发明专利]开放式工业机器人视觉控制平台

摘要

开放式工业机器人视觉控制平台属于通用的工业机器人控制系统，其突出特点是将开放式工业机器人控制器运用到机器人的视觉控制系统中，通过多CCD摄像头的装置采集并融合多路视觉信息，通过开放式机器人控制器控制云台和可调光的照明设备，其计算机安装多套操作系统，可以完成不同时序要求的控制任务。作为一种开放式的机器人视觉系统，该控制平台对于提高机器人控制精度，增加机器人对未知环境的适应能力具有重要的作用，可使现有的机器人生产更加适应现代化工业生产小批量多品种的要求，进一步拓展机器人在工业生产中的应用领域。

主权项

1.一种由开放式工业机器人控制器、多路图像采集装置、多自由度可控云台、自动调光装置以及工业计算机构成的开放式工业机器人视觉控制平台，其特征在于：a.工业计算机与工业机器人控制器相连，开放式工业机器人控制器与多个固定在机器人末端的CCD摄像头相连，还与多个位置固定的CCD摄像头相连，该CCD摄像头置于云台上，云台与开放式工业机器人控制器相连，开放式工业机器人控制器还连接一照明设备，该控制器与多个机器人相连，并控制多个机器人的位置及姿态；b.开放式工业机器人视觉控制平台的内部驱动部分采用绝对码盘转换器、信号匹配转换器、伺服包、电压调节电路、伺服电机与多轴运动控制器(PMAC)互相配合的体系结构；多轴运动控制器C1(PMAC)插在工业计算机上的ISA总线的插槽上，C1的JMAC1端口与绝对码盘转换器C2的P6端口连接，C2的P5端口与绝对码盘转换器C3的P6端口相连，C2的J1端口连接信号匹配转换器C4的J1端口，C2的J2端口连接C4的J2端口；C2的P1端口连接伺服包S1的EO端口，S1还与伺服电机M1连接，M1通过码盘E1与S1连接，C2的P2端口与伺服包S2的端口EO连接，S2与伺服电机M2连接，M2通过码盘E2与S2连接；C3的J1端口与信号匹配转换器C5的J1连接，C3的J2端口与C5的J2连接；C1的JMAC2端口与C4的JMACH端口连接，C4的TB5端口连接伺服包S1的CI端口，TB4端口连接电压调节电路C6，C6与照明灯L1连接，端口TB3连接伺服包S2的CI端口；C1的JMAC4端口连接信号匹配转换器C5的JMACH端口，C5的P5端口连接伺服包S3的CI端口，S3与伺服电机M3连接，M3通过码盘E3与C3的P1端口连接。