[发明专利]拟人机器人髋关节传动结构装置

摘要

一种拟人机器人髋关节传动结构装置，属拟人机器人技术领域。该髋关节传动结构装置由髋横滚方向传动系统、髋俯仰方向关节传动系统，髋偏航方向关节传动系统和髋关节支架结构装置四部分组成。髋横滚方向关节传动系统由电机、齿轮减速装置、曲柄摇杆机构和髋横滚方向关节轴所组成。髋俯仰方向关节传动系统由电机、齿轮减速装置、丝杆螺母传动装置、曲柄滑块连杆机构和髋俯仰方向关节轴所组成。髋偏航方向关节传动系统由电机、齿轮减速装置，蜗轮、蜗杆和髋偏航方向节轴所组成。髋关节支架结构装置由髋关节传动主支架结构装置和大腿关节支架结构装置所组成。本发明髋关节传动装置有利于承载，简化结构，便于实现模块式装配，降低制造、加工和装配难度。

主权项

1、一种由髋横滚方向关节传动系统、髋俯仰方向关节传动系统、髋偏航方向关节传动系统和髋关节支架结构装置四部分组成的拟人机器人髋关节传动结构装置，其特征是所说的髋横滚方向关节传动系统由电机、齿轮减速装置、曲柄摇杆连杆机构和髋横滚方向节轴所组成；所说的髋俯仰方向关节传动系统由电机、齿轮减速装置、丝杆螺母传动装置、曲柄滑块连杆机构和髋俯仰方向关节轴所组成；所说的髋偏航方向关节传动系统由电机、齿轮减速装置、蜗轮蜗杆和髋偏航方向关节轴所组成；所说的髋关节支架结构装置由髋关节传动主支架结构装置和大腿关节支架结构装置所组成，所说的髋关节支架结构装置为框形结构，并带有实现髋横滚方向和俯仰方向关节传动用的支轴，在髋关节支架结构上开有安装髋横滚方向，髋俯仰方向，髋偏航方向关节轴及电机的安装孔。