[发明专利]拟人机器人踝关节传动结构装置无效
| 申请号： | 01144584.X | 申请日： | 2001-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN1351924A | 公开（公告）日： | 2002-06-05 |
| 发明（设计）人： | 汪劲松;陈恳;王纪武;赖庆文;刘莉;赵明国;杨东超;赵建东;徐凯;欧阳兴;邵黎君;林玎玎 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/02 | 分类号： | B25J9/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种拟人机器人踝关节传动结构装置,属拟人机器人技术领域。本踝关节传动结构装置由踝关节横滚传动系统、踝关节俯仰传动系统、支架三部分组成。横滚传动系统由电机、连杆传动机构所组成,俯仰传动系统由电机、减速机构、丝杆螺母滑块机构组成。支架呈一框形结构,带有横滚及俯仰方向的关节轴。本踝关节传动机构其结构简单易于加工及装配。 | ||
| 搜索关键词： | 拟人 机器人 踝关节 传动 结构 装置 | ||
【主权项】：
1.一种有踝关节横滚传动系统，踝关节俯仰传动系统、支架三部分组成的拟人机器人踝关节传动结构装置，其特征是所述的踝关节横滚传动系统由电机、连杆传动机构所组成，所述的连杆传动机构由偏心轮、连杆所组成，所述的踝关节俯仰传动系统由电机、减速机构、丝杆螺母滑块机构所组成，所说的支架为一框形结构，其上带有横滚方向的关节轴，所说的横滚传动系统的电机(25)其输出轴的一端与连杆传动机构的偏心曲柄轮32固联，偏心曲柄轮32的偏心轴与连杆26一端相连，连杆(26)上有孔，可安装在支架(18)上的支轴(19)上，俯仰传动系统的电机(31)通过减速机构(30)带动丝杆(28)转动，丝杆(28)上带有带滑块的螺母(27)，螺母(27)上的滑块装在导轨(29)上，当丝杆(28)转动时，螺母(27)即沿导轨(29)上、下运动，螺母(27)又与连杆(24)相连，当螺母(27)上、下运动时，即可带动连杆(24)运动，连杆(24)上有孔，可安装在支架(18)的支轴(20)上。
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