[实用新型]基于三自由度并联机构的六自由度并串联位姿测量机

摘要

本实用新型涉及一种基于三自由度并联机构的六自由度并串联位姿测量机,包括测量头、球副、三自由度并联机构,其中并联机构由三个分支构成,每个分支的一端用万向节与固定平面连接,另一端与另外两个分支汇交于球副的中心,成三角锥形;球副由三个转动副串联组成,轴线汇交于一点,即为三个自由度转动副串联结构,其每个输出轴上分别装有旋转编码器。本实用新型测量精度高、测量范围广,具有实时快速解析解特点。

主权项

1.一种基于三自由度并联机构的六自由度并串联位姿测量机，其特征在于：包括测量头(1)、球副(2)、三自由度并联机构(3)，其中并联机构(3)由三个分支(33)构成，每个分支(33)的一端用万向节(34)与固定平面(35)连接，另一端与另外两个分支汇交于球副(2)的中心，成三角锥形。