[发明专利]用于三维再现的捷联系统

摘要

通过首先确定参考平面上的点的投影，由未标定的立体图像确定三维物体的形状。由使用基于在每一摄像机视场中可以见到的两个已知点的标定的技术，得到每个点距参考平面的距离。该方法要求仅仅一个高精度测量，即两个标定点到参考平面的深度。这些可以在一设置设备中供给，因此避免了用户进行测量的必要。其余所要求的标定数据可以从摄像机图像中直接得出。

主权项

1.一种方法，用于使用至少两架摄像机(415，420)瞄准以使具有一重叠视场从而确定空间中一未知点(461)的位置，包括步骤，在每一所述摄像机中产生对应于参考平面(470)中的至少四个点(422，423，424，425)的图像(430，440)，所述参考平面对摄像机各自的图像是共用的；计算将所述至少四个点的所述图像映射到参考框架(435)的平面投影变换，所述参考框架是所述参考平面的投影；在每一所述摄像机中，产生至少两个其相对于所述参考平面的位置为已知的标定标志器(451，452)的图像(458，459)和未知点(461)的图像；对所述至少两个标定标志器的每一所述图像和未知点的所述图像，应用所述变换在所述图像平面中定义各个点(453，454，和462，463)；并且根据所述未知点的至少一深度和所述未知点及变换到所述参考框架内的所述至少两个点的坐标，计算至少所述未知点距所述参考平面的距离。