[发明专利]装卸用起重机中的集装箱位置检测方法及装置、及集装箱着地、摞放控制方法

摘要

在通过处理从设置在吊具上的CCD等的摄像装置获得的对象集装箱的图像数据，可以确定与产生预先设定的值以上的亮度变化、或色相变化的像素群的配置近似的直线时，用那样的直线构成可近似的配置的像素群作为表示该集装箱的棱线、即集装箱的边缘的像素群，通过检测对象集装箱的位置，可以排除实际的运转环境中的各种状态、条件的影响而可靠性高、确实地进行由设置在吊具上的CCD摄像机等的摄像装置获得的图像数据处理的对象集装箱的边缘抽出，利用此可以高精度确实地进行对象集装箱与悬吊集装箱的相对位置检测。

主权项

1.一种集装箱位置检测方法，它是将吊具或吊具把持着的悬吊集装箱着落或摞放在对象集装箱上或摞放场所的目标位置上的装卸用起重机的集装箱位置检测方法，其特征在于，将摄像装置可同时拍摄集装箱和着落目标位置标记地配置在吊具的一边的端部，该集装箱在吊具的下方被吊具把持，该目标位置标记是为了表示对象集装箱或集装箱摞放场所中的落地目标位置而设置的，对于由该摄像装置拍摄的图像数据进行包含在该图像数据中的像素的亮度或色相变化检测处理，通过用直线近似产生设定的值以下的亮度或色相变化的像素群的配置，检测出表示位于配置在该吊具端部的摄像装置的下方的对象集装箱的端部附近边缘或目标位置标记的边缘的作为候补的直线群，而且，检测出对于上述摄像装置的图像数据进行同样的处理而获得的、表示位于该摄像装置下方的吊具上所把持的集装箱的端部附近的边缘的直线，比较上述直线与表示上述对象集装箱的边缘或目标位置标记的边缘的各候补直线群的平行度、相互的水平距离，将表示对象集装箱的边缘或目标位置标记的边缘的候补直线群中所包含的直线内的、相对于表示吊具把持的集装箱的边缘的直线的角度和水平距离是预先设定的值以内的直线确定为表示摄像装置下方的对象集装箱端部的边缘或目标位置标记的边缘的直线，从这样地确定的对象集装箱的边缘线或目标位置标记的边缘线与吊具把持的集装箱的边缘线的相对关系检测出吊具或被吊具把持的集装箱与对象集装箱或目标标记的相对位置。