[发明专利]腿式移动步行机器人的腿部结构无效
| 申请号： | 01819033.2 | 申请日： | 2001-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN1474738A | 公开（公告）日： | 2004-02-11 |
| 发明（设计）人： | 宫崎进;高桥秀明 | 申请（专利权）人： | 本田技研工业株式会社 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00 |
| 代理公司： | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 | 代理人： | 何腾云 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种腿式移动步行机器人的腿部结构，其中，在大腿部23的下端，借助膝关节27连接小腿部24，在小腿部24的下端，借助脚腕关节28连接装有6分力传感器60的脚部25，相对于小腿部24，脚腕关节28绕左右轴线Ly俯仰自如地同时在前后轴线Lx旋转自如地定位脚部25。绕左右轴线Ly俯仰脚部25的俯仰用电动机34定位在脚腕关节28上方的小腿部24，绕前后轴线Lx旋转脚部25的旋转用电动机35定位在脚腕关节28上方的小腿部24。由此，能够缩短绕膝关节27转动的惯性力矩，降低驱动小腿部24的驱动力，同时将电动机34、35的噪声对设置在脚部25的6分力传感器60的影响控制在最小限度。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 步行 机器人 腿部 结构 | ||
【主权项】：
1.一种腿式移动步行机器人的腿部结构，在大腿部(23)的下端，借助膝关节(27)连接小腿部(24)，同时在小腿部(24)的下端，借助脚腕关节(28)连接脚部(25)，相对于小腿部(24)脚腕关节(28)绕左右轴线(Ly)俯仰自如地并且绕前后轴线(Lx)旋转自如地定位脚部(25)，其特征在于：绕左右轴线(Ly)俯仰脚部(25)的俯仰用电动机(34)定位在脚腕关节(28)上方的小腿部(24)，同时绕前后轴线(Lx)旋转脚部(25)的旋转用电动机(35)定位在脚腕关节(28)上方的小腿部(24)。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于本田技研工业株式会社，未经本田技研工业株式会社许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/01819033.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
