[发明专利]多功能机器人控制系统

摘要

一种改进的多功能机器人控制系统10包括一个通用计算机14，其具有一个与实时计算机子系统16保持电子通讯的通用操作系统。通用计算机包括一个程序执行模块18，用于选择性地开始或中止机器人指令24的程序处理，并产生多个机器人移动指令26。实时计算机子系统16包括一个移动指令数据缓冲器34，用于存储多个移动指令26，一个与数据缓冲器34相连的机器人移动模块32，用于连续处理移动并计算机器人机械关节所需的位置。实时计算机系统16还包括一个6动态控制算法38，与移动模块32保持软件通讯，基于机器人关节反馈信号44/46，重复计算动力装置运动信号50/52。

主权项

1.一种控制系统，用于运行具有一个机械关节、一个移动关节的机械动力装置以及一个位置反馈传感器的机器人的机器人指令程序，机械动力装置用来接收一个运动信号，反馈传感器提供一个位置信号，其包括：一个具有通用操作系统的通用计算机，所述的通用计算机包括一个程序执行模块，用于选择性地开始和中止机器人指令的程序的处理并且产生多个机器人移动指令；和一个实时计算机系统，实时计算机系统与通用计算机进行电子通讯，并且操作性的与机械动力装置和位置反馈传感器连接，一个移动指令数据缓冲器用于存储所述的多个移动指令，一个机器人移动模块，与所述的数据缓冲器相连，用于连续处理所述的多个移动指令并计算机械关节所需的位置，以及一个控制算法，其与所述的机器人移动模块保持软件通讯，用来重复计算基于反馈信号的需要的运动信号以及所述的机械关节需要的位置。