[发明专利]机器人拟人手变抓取力机械手指装置无效
| 申请号： | 02103732.9 | 申请日： | 2002-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN1365876A | 公开（公告）日： | 2002-08-28 |
| 发明（设计）人： | 陈强;张文增;徐济民 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08 |
| 代理公司： | 北京清亦华专利事务所 | 代理人： | 廖元秋 |
| 地址： | 100084 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于拟人机器人技术领域,涉及一种机器人拟人手变抓取力机械手指装置。包括基础指节、变抓取力关节、变抓取力指节;基础指节与变抓取力指节均为中空结构;变抓取力关节包括电机、减速器、传动机构、关节轴、拨块、板簧;关节轴套设于基础指节与变抓取力指节之间,电机的输出轴与减速器相连,设置在基础指节中,且平行于关节轴;减速器输出轴与传动机构相连,传动机构与关节轴相连;拨块套固在关节轴上;板簧一端与拨块固接,另一端插入变抓取力指节内。本发明的传动机构可以是齿轮传动、腱络传动、带轮传动、链轮传动、连杆传动。该装置简单、易加工、可靠,可以作为机器人拟人手上的不同手指和手指的一部分,用于实现抓取物体时产生不同的抓取力,抓取力的控制精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 拟人 抓取 机械 手指 装置 | ||
【主权项】：
1、一种机器人拟人手变抓取力机械手指装置，其特征在于：包括基础指节、变抓取力关节、变抓取力指节；所说的基础指节与变抓取力指节均为中空结构，所说的变抓取力关节套设于基础指节与变抓取力指节之间；所说的变抓取力关节包括电机、减速器、传动机构、关节轴、滑动轴承、拨块、板簧；其连接关系为：所说的关节轴套设于基础指节与变抓取力指节之间，电机的输出轴与减速器相连，设置在基础指节中，且平行于关节轴；所说的减速器输出轴与传动机构相连，传动机构与关节轴相连；所说的拨块套固在关节轴上；所说的板簧一端与拨块固接，另一端插入变抓取力指节内。
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