[发明专利]一种磁吸附式爬壁机器人履带

摘要

一种磁吸附式爬壁机器人履带，涉及一种用于磁吸附爬壁机器个的履带。本发明包括变磁力吸附单元、链条、主从动链轮、拨轮、链轮轴、张紧机构、连接板等；若干个变磁力吸附单元按照磁极极化方向排列及拨杆位置均匀交替排列在链条上；4个拨轮和主从动链轮同轴安装在链轮轴上，拨轮的轴向位置由调节套筒确定，应使得拨轮能够和拨杆上的滑轮相接触。本发明的吸附单元最大吸附力可达25kgf，履带的吸附单元在脱离壁面时最小吸附力仅为0.9kgf，仅用3W直流电机就能在水平壁面上正常运转；具有结构紧凑，重量轻；运动阻力小，驱动功耗低等特点。可适应不同形状如球罐、储罐等曲面的作业，亦可构成不同形式的爬壁机器人或者类似的爬壁机构。

主权项

1.一种磁吸附式爬壁机器人履带，主要包括由若干个吸附单元、链条、主动链轮、从动链轮、链轮轴、张紧机构、连接板组成的吸附机构和由直流电机、减速器、减速齿轮组组成的驱动机构，其特征在于：所述的吸附单元采用变磁力吸附单元，该吸附单元主要包括永磁体、磁轭、隔磁体和拨动—回复机构，所述的拨动—回复机构由设置在永磁体一端的芯轴、回复弹簧和安装在芯轴上的拨秆组成，永磁体位于磁轭和隔磁体组成的中心通孔中，所述的吸附机构还包括拨轮，所述拨轮分别与主、从动链轮同轴安装在链轮轴上，使拨轮与吸附单元的拨杆相接触。