[发明专利]弯管外防腐涂装机

摘要

一种对钢质弯管外表面喷涂防腐或缠绕防腐的弯管外防腐涂装机，由机体底座、主轴电机、减速器、主轴承座、可倾式夹盘、可调式尾座、工业机器人组成。弯管的两个端管口以一定的角度夹持在两个可倾式夹盘之间，主轴电机驱动弯管旋转，将弯管在空间的运动规划为椭圆抛物面轨迹。涂装物质输送软管经工业机器人大臂、小臂引导到手部，随手部牵引放置到弯管上。随着弯管的旋转，工业机器人跟随弯管的旋转而紧靠弯管，将涂装物质喷涂或缠绕到弯管上。

主权项

1、一种经济型工业机器人，包括机身、肩部、大臂、小臂、手部，其特征是具有机器人控制器，肩部、大臂、小臂为模块结构，肩部和大臂之间由肩关节轴铰链，大臂与小臂之间由肘关节轴铰链，小臂与手部之间由腕关节轴铰链，机器人控制器安装在肩部内，控制信号通过电缆连接到肩部、大臂、小臂、手部的电气驱动系统，在机器人控制器固化的控制软件控制下，肩部的步进电机驱动肩关节轴、大臂的步进电机驱动肘关节轴、小臂的步进电机驱动腕关节轴，相互配合、协调转动，实现模仿人手和手臂的动作，按生产作业运动轨迹运动。