[发明专利]机器手的定位方法及其装置有效
| 申请号： | 02129809.2 | 申请日： | 2002-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN1401461A | 公开（公告）日： | 2003-03-12 |
| 发明（设计）人： | 矢泽隆之;唐木征二;增泽佳久 | 申请（专利权）人： | 株式会社三协精机制作所 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所 | 代理人： | 侯佳猷 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种使前后左右可移动且可旋转的机器人的机器手(1)从前后方向进入工件(2)的上方或下方进行定位的机器手(1)的定位装置，其中，机器手(1)具有沿左右方向并列设置的一对第1传感器(3)和设置在机器手(1)的侧部的第2传感器(4)，当机器手(1)进入时、一对第1传感器(3)根椐检测工件(1)的前端缘(2a)或后端缘(2b)的机器人的座标之差求出工件(2)的左右方向的倾斜角θ，根椐一对第1传感器(3)对工件的前端缘(2a)或后端缘(2b)进行检测，根椐第2传感器(4)对工件的侧缘(2c)进行检测。因此可减小所需的空间、缩短生产节拍时间、并减少误差原因。 | ||
| 搜索关键词： | 机器 定位 方法 及其 装置 | ||
【主权项】：
1.一种使机器人的机器手从前后方向进入工件的上方或下方进行定位的机器手的定位方法，其特征在于，所述机器手具有沿左右方向并列设置的一对第1传感器和设置在侧部的第2传感器，包括：使所述机器手从前后方向进入工件的上方或下方的机器手进入工序；当所述机器手进入时、所述一对第1传感器根椐检测工件的前端缘或后端缘的所述机器人的座标之差求出所述工件的左右方向的倾斜角θ的倾斜角算出工序；在所述工件的上方或下方使所述机器手在左右方向上倾斜成倾斜角θ的倾斜角对准工序；使机器手在使所述机器手沿左右方向倾斜成倾斜角θ的状态下向左右方向移动、直至第2传感器检测到工件的侧缘的第1左右定位工序；以及使机器手在使机器手沿左右方向倾斜成倾斜角θ的状态下从前后方向沿着倾斜角θ倾斜的方向移动、直至所述一对第1传感器检测到工件的前端缘或后端缘的第1前后定位工序。
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