[发明专利]用于虚轴机床和机器人等的一类两平移两转动并联机构

摘要

提供一类(8种)4自由度(两平移两转动)并联机构。其中一种由动平台、静平台和四条支路组成。一条支路由三个相互平行的转动副和垂直于它们的一个转动副串联而成；另三条支路结构相同，皆由三个相互平行的转动副和垂直于它们，且相互平行的两个转动副串联而成。4条支路在两平台之间的配置方式是：动平台上分属四条支路的4个转动副呈相互平行配置，静平台上分属四条支路的4个转动副亦呈相互平行配置。驱动静平台上四个转动副，即可控制动平台的两平移两转动输出。该机构具有非期望输出为常量、运动学正解容易、结构较简单、刚性好、便于制造等优点。为虚轴机床、机器人等提供新机型，为其开发与实用化提供了可能。

主权项

1.一种可用于虚轴数控机床、机器人等的4自由度(两平移两转动)并联机构，其组成包括动、静平台及联接在动、静平台之间的四条支路：一条支路由三个相互平行的转动副和垂直于它们的一个转动副串联而成；另三条支路结构相同，皆由三个相互平行的转动副和垂直于它们且相互平行的两个转动副串联而成。支路在两平台之间的配置方式是：静平台上分属四条支路的4个转动副呈相互平行配置，动平台上分属四条支路的4个转动副亦呈相互平行配置。