[发明专利]用于机器人等含平面回路的一类两平移一转动并联机构

摘要

提供一类(6种)3自由度(两平移一转动)并联机构。一种由动平台、静平台和结构不相同的两条广义支路组成，第一条广义支路由移动副、垂直于移动副的4个转动副组成的平行四边形回路、以及轴线分别与四边形对边重合的两转动副串联而成，第二条广义支路由3个转动副和2个移动副的5杆平面回路与两个相互垂直的转动副(其一轴线与5杆回路中间的转动副重合)串联而成，两广义支路端部构件分别固联在动、静平台上位于动平台上两转动副呈相互平行配置，位于静平台上3个移动副亦呈相互平行配置。驱动静平台上3个移动副，即可控制动平台的两平移一转动输出。该机构具有非期望输出为常量、运动学正解容易、结构较简单、刚性好、便于制造等优点。为虚轴机床、机器人等提供新机型，为其开发与实用化提供了可能。

主权项

1.一种可用于虚轴数控机床、机器人等的3自由度(两平移一转动)并联机构，其组成包括，动平台(1)、静平台(2)和结构不相同的两条广义支路，第一条广义支路由移动副、垂直于移动副的4个转动副组成的平行四边形回路、以及轴线分别与四边形对边重合的两转动副串联而成，第二条广义支路由3个转动副和2个移动副的5杆平面回路与两个相互垂直的转动副(其一轴线与5杆回路中间的转动副重合)串联而成，两广义支路端部构件分别固联在动、静平台上：位于动平台上两转动副呈相互平行配置，位于静平台上3个移动副亦呈相互平行配置。