[发明专利]切割与划线设备中的机械手夹具与工具交换装置

摘要

切割与划线设备的机械手夹具及作业工具交换装置属于机械领域。包括机器人、切割炬及划线炬电缆摆动机构、安装底座、机器人末端执行装置、机械手夹具、作业工具夹持装置，机器人通过螺钉设置在底座上，在机器人左侧设有切割炬电缆摆动机构，在机器人右侧设有划线炬电缆摆动机构，在机器人末端设有机器人末端执行装置，作业工具夹持装置用螺钉固定在两个电缆摆动机构的机架上。本发明所用的机械手夹具、电缆摆动机构、作业工具夹持装置使移动机器人在对船用型钢进行等离子切割和划线两种作业时，十分自如地进行作业工具的自动交换、夹持和夹紧以及作业过程中工具电缆随机器人末端执行装置的随动，满足机器人对船用型钢进行等离子切割与划线的需要。

主权项

1、一种切割与划线设备中的机械手夹具与工具交换装置，主要包括：机器人(1)、安装底座(4)、机器人末端执行装置(5)，其特征还在于包括：切割炬电缆摆动机构(2)、划线炬电缆摆动机构(3)、机械手夹具(6)、作业工具夹持装置(11)，其连接方式为：机器人(1)通过螺钉设置在底座(4)上，在机器人(1)左侧设有切割炬电缆摆动机构(2)，在机器人右侧设有划线炬电缆摆动机构(3)，在机器人(1)末端设有机器人末端执行装置(5)，作业工具夹持装置(11)分别用螺钉固定在切割炬电缆摆动机构(2)、划线炬电缆摆动机构(3)的机架上。