[发明专利]五坐标空间定位机器人机构无效
| 申请号： | 02153286.9 | 申请日： | 2002-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN1417004A | 公开（公告）日： | 2003-05-14 |
| 发明（设计）人： | 张玉茹;王田苗;田增民;郭卫东;钱锡康;刘博;刘达;王党校;李伟;张寿红;王利红 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 | 代理人： | 张忠麟,赵文利 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种五坐标空间定位机器人机构，属于医疗外科手术的辅助定位机械。机器人机构由升降臂、大臂、小臂、腕部和针架五大部分构成，升降臂通过导轨滑台与大臂连接，大臂与小臂之间、小臂与腕部之间、腕部与针架之间用转动轴连接，各部分在电机驱动下，能够产生相对运动，机器人驱动和控制系统由交流伺服电机、驱动器、光电编码器、控制卡和计算机组成。本发明能够按照医生规划的路径自主实现高精度绝对定位，具有较大的工作空间和一定的负载能力；能够减轻医生的工作强度，减小操作误差；对患者造成的创伤小、减少患者痛苦；该机器人机构也适用于网络遥控操作。 | ||
| 搜索关键词： | 坐标 空间 定位 机器人 机构 | ||
【主权项】：
1、一种五坐标空间定位机器人机构，其特征是，机器人机构由升降臂(1)、大臂(2)、小臂(3)、腕部(4)和针架(5)五大部分构成，升降臂(1)通过导轨滑台(11)与大臂(2)连接，大臂(2)与小臂(3)之间、小臂(3)与腕部(4)之间、腕部(4)与针架(5)之间用转动轴连接，各部分在电机驱动下，能够产生相对运动；所述的机器人驱动和控制系统由交流伺服电机、驱动器、光电编码盘、控制卡和计算机及控制软件组成。
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