[发明专利]机器人灵巧手机构

摘要

本发明公开了一种机器人灵巧手机构，它由一个拟人手掌、四个手指和机械接口构成，四个手指分别是食指、中指、无名指和拇指，布局上拇指与其他三指相对。食指、中指、无名指每个手指各具有四个关节，前两个关节各自运动耦合，每个手指有三个自由度，拇指具有三个关节三个自由度。拟人手掌上设有供手指固定的安装槽，三指间距为5mm，避免三指发生运动干涉，拇指的旋转电机安装在安装槽内，手掌5上设有供电缆引出的走线孔，电缆束线从拟人掌的根部引出，机械接口用于连接手掌和机器人。驱动和控制系统由直流伺服电机、驱动器、光电编码器、控制卡和计算机及控制软件组成，测量系统由光电编码器、电位计、力传感器构成。

主权项

1、一种机器人灵巧手机构，其特征是，由一个拟人手掌(5)、四个手指和机械接口(6)构成，四个手指分别是食指(1)、中指(2)、无名指(3)和拇指(4)，布局上拇指(4)与其他三指相对；食指(1)、中指(2)、无名指(3)每个手指各具有四个关节，前两个关节各自运动耦合，每个手指有三个自由度，拇指具有三个关节三个自由度；拟人手掌(5)上设有安装槽，食指(1)、中指(2)、无名指(3)分别固定安装在安装槽(7)、安装槽(8)、安装槽(9)内，三指间距为5mm，避免三指发生运动干涉，拇指(4)的旋转电机安装在安装槽(10)内，手掌5上设有供电缆引出的走线孔(11)，电缆束线从拟人手掌(5)的根部引出；同时，手掌(5)内还设有强度加强筋板(12)，供拇指自转轴(56)支撑的轴架(13)；机械接口(6)用于连接手掌和机器人；驱动和控制系统由直流伺服电机、驱动器、光电编码器、控制卡和计算机及控制软件组成，测量系统由光电编码器、电位计、力传感器构成。