[发明专利]物体空间位姿检测装置无效
| 申请号： | 02158692.6 | 申请日： | 2002-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN1419104A | 公开（公告）日： | 2003-05-21 |
| 发明（设计）人： | 丁希仑;解玉文;战强 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01B21/06 | 分类号： | G01B21/06;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 | 代理人： | 周长琪 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种物体空间位姿检测装置，属于精密自动测量装置，其由装在机器人末端的摄像机和超声传感器、计算机组成，摄像机和超声传感器由数据线与计算机中的图像采集卡和超声信息采集卡相连，机器人由控制总线与计算机相连。本发明的检测装置取代了传统的双目视觉检测，通过单幅图像获取物体上的任意点在图像中的理想坐标，求得该点与摄像机中心连线的方向，然后通过机器人末端的运动，导引超声传感器与未移动前摄像机坐标系的原点重合，而其轴向与求得的连线方向相同，再由超声传感器测出该连线的长度，从而确定该点在摄像机坐标系中的坐标，并可以进一步转换到机器人基坐标系中。通过测量操作物体上的两点的空间坐标，就能够确定物体的空间姿态。本物体位姿检测方法简单易行，计算量小，精度较高。 | ||
| 搜索关键词： | 物体 间位 检测 装置 | ||
【主权项】：
1.一种物体空间位姿检测装置，由机器人、摄像机、超声传感器、计算机组成，其特征在于：还涉及一物体位姿检测系统存储在计算机内，摄像机(1)和超声传感器(2)平行布置安装在机器人手臂的末端，摄像机(1)和超声传感器(2)由数据线与计算机中的图像采集卡和超声信息采集卡相连，机器人(5)由控制总线(8)与计算机(6)相连。
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