[发明专利]五足爬壁机器人

摘要

本发明五足爬壁机器人，属于应用小型机器人领域。机器人由机架、腿部机构、驱动部件、控制系统组成，它具有五足，足部用电磁铁吸附；机架由前机架和后机架组成，前机架上装有直行电机和减速组，其输出轴上装有左右对称两组同步运动的腿部机构和电磁铁，后机架上也装有直行电机和减速组，其输出轴上装有左右对称、两组同步运动的腿部机构和电磁铁，可相对转动和上下浮动的前机架和后机架由中间转向电机带动，腿部机构为四连杆机构。该设计结构新颖、简单，体积小巧。通过对各腿运动及其足部吸附的协调控制，保证在任意时刻具有三足以上的足部吸附，可以实现在任意角度平面内的爬行和原地转向，广泛用于狭小空间或险难区域的作业。

主权项

1.五足爬壁机器人具有五足，其特征是：五足布局的方式为前面两足，后面两足，中间一足，足部用电磁铁吸附，五足采用二一二布局的方式，中间足为公共足，机器人在任何时刻都有三足或三足以上的足与壁面吸附，可以实现机器人的直行和原地转向。