[发明专利]机器人直线轨迹特性测量方法及所用测量装置无效
| 申请号： | 02158887.2 | 申请日： | 2002-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN1512135A | 公开（公告）日： | 2004-07-14 |
| 发明（设计）人： | 董再励;郝颖明;周静;朱枫;王俊;欧锦军 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G06T15/00;B25J13/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 | 代理人： | 许宗富;周秀梅 |
| 地址： | 110004辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人技术领域，具体地说是一种机器人直线轨迹特性测量方法及所用测量装置。利用结构光3D视觉测量原理，采用线结构光与CCD摄像机结合构成传感器，形成结构光反射成象的几何模型，通过传感器在运动中对参考物体连续扫描成象，运用视觉图象处理技术，计算出传感器相对参考物体坐标系的连续位姿关系；以实现对机器人直线轨迹性能的检测。本发明造价低廉、使用方便，性能好，实用性强，可以完成非接触式机器人直线轨迹与重复性测量。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 直线 轨迹 特性 测量方法 所用 测量 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人直线轨迹特性测量方法，其特征在于：利用结构光3D视觉测量原理，采用线结构光与CCD摄像机结合构成传感器，形成结构光反射成象的几何模型，通过传感器在运动中对参考物体连续扫描成象，运用视觉图象处理技术，计算出传感器相对参考物体坐标系的连续位姿关系；以实现对机器人直线轨迹性能的检测。
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