[实用新型]一种曲面物件抓取手爪无效
| 申请号： | 02244786.5 | 申请日： | 2002-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN2584315Y | 公开（公告）日： | 2003-11-05 |
| 发明（设计）人： | 申请（专利权）人： | ||
| 主分类号： | B21J15/08 | 分类号： | B21J15/08 |
| 代理公司： | 中国工程物理研究院专利中心 | 代理人： | 何勇盛,翟长明 |
| 地址： | 621900 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本实用新型由带接头架体(1)、接触力控制装置(2)及其控制系统、柔性定位装置(3)及其控制系统、无间隙刚性定位装置(4)及其控制系统组成。采用本实用新型可实现曲面物件的可靠、安全抓取、移动，在整个过程中自始至终保持被移动物体的位姿不变。本实用新型尤其适用于有较高位姿精度要求的曲面物件的自动抓取、搬运和精密装配。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 曲面 物件 抓取 手爪 | ||
【主权项】：
1.一种曲面物件抓取手爪，其特征在于：包括带接头架体(1)、接触力控制装置(2)及其控制系统、柔性定位装置(3)及其控制系统、无间隙刚性定位装置(4)及其控制系统；带接头架体(1)分别与接触力控制装置(2)、柔性定位装置(3)、无间隙刚性定位装置(4)连接；所述的柔性定位装置(3)为均布并联自适应真空吸着的柔性抓取定位自锁装置；所述的无间隙刚性定位装置(4)为均布并联无间隙刚性定位自锁装置。
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