[实用新型]空间少自由度并联机器人机构

摘要

一种空间少自由度并联机器人机构，属于机器人和实验装置领域。它包括上、下两个平台和连接两个平台的3组分支机构。两个平台上的运动副配置在全等的直角三角形顶点上，从而实现三或四个自由度的空间运动。其驱动方式可采用转动下平台上的转动副或在一个分支机构上加装可伸缩的移动副来实现。本实用新型将三或四自由度并联机器人机构的空间转动和移动分离开来，使其具有驱动方便，结构简单，刚度大，精度高，反应速度快，正反解简单，易于在线控制和实际应用等诸多优点。

主权项

1.一种空间少自由度并联机器人机构，它包括上平台(9)、下平台(1)、3组相同的可伸缩支杆(3)、(4)、(5)、5个运动副(6)、(7)、(8)、(2)、(10)和1个固定联接(11)，其特征在于三自由度并联机器人机构的5个运动副(6)、(7)、(8)、(2)、(10)和1个固定联接(11)分别位于上平台(9)和下平台(1)的两个全等直角三角形的顶点上，其中与上平台(9)相连的3个运动副(6)、(7)、(8)为三自由度球面副，与下平台(1)相连的2个运动副分别为万向节(2)和转动副(10)，而直角三角形直角顶点处为固定联接(11)。