[实用新型]多关节仿人型机器人手臂无效
| 申请号： | 02292175.3 | 申请日： | 2002-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN2595537Y | 公开（公告）日： | 2003-12-31 |
| 发明（设计）人： | 李瑞峰;刘广利;于殿勇 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 | 代理人： | 毕志铭 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 多关节仿人型机器人手臂，它涉及一种安装在机器人上的机械手臂。它由具有回转副和摆动副的肩部关节、具有两个回转副和一个摆动副的肘部关节、具有回转副和摆动副的腕部关节、连接在肩部关节和肘部关节之间的大臂、连接在肘部关节和腕部关节之间的小臂、与腕部关节相连接的夹持手组成；夹持手由壳体、安装在壳体内的蜗杆、设置在蜗杆两侧并与蜗杆啮合的一对蜗轮、分别与一对蜗轮固定连接的一对手爪组成，手爪伸至壳体的外面；各关节的回转副和摆动副、以及夹持手的蜗杆的运动分别由一台伺服电机驱动。该手臂可以模仿人的手臂功能进行各种各样的操作，完成取、放、拧紧、开关等动作，并通过双手臂的合作与协调动作实现一定的作业功能。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 仿人型 机器人 手臂 | ||
【主权项】：
1、多关节仿人型机器人手臂，其特征在于它由具有回转副和摆动副的肩部关节(A)、具有两个回转副和一个摆动副的肘部关节(C)、具有回转副和摆动副的腕部关节(E)、连接在肩部关节(A)和肘部关节(C)之间的大臂(B)、连接在肘部关节(C)和腕部关节(E)之间的小臂(D)、与腕部关节(E)相连接的夹持手(F)组成；夹持手(F)由壳体(F1)、安装在壳体(F1)内的蜗杆(F2)、设置在蜗杆(F2)两侧并与蜗杆(F2)啮合的一对蜗轮(F3)、分别与一对蜗轮(F3)固定连接的一对手爪(F4)组成，手爪(F4)伸至壳体(F1)的外面；各关节的回转副和摆动副、以及夹持手(F)的蜗杆(F2)的运动分别由一台伺服电机驱动。
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