[发明专利]用于机器人装置的操作控制的方法、程序、和记录介质、以及机器人装置

摘要

机器人装置(1)，包括：学习单元(103)，用于学习根据操作部分(106)的外部操作所获得的时间序列信号，以便开始腿部单元(腿部块3A、腿部块3B、腿部块3C、腿部块3D)和头部单元(4)的运动；操作控制部分(102)，用于控制操作部分(106)，以便基于通过外力从操作部分(106)所获得的信号和先前的通过学习单元(103)所学到信号，而执行教学操作；驱动单元(105)、和预测单元(104)，用于预测操作是否是由通过外力从操作单元(106)所获得的初始信号所教的操作，借此，可以学到由用户所教的操作，可以判断通过外力所获得的信号，以及可以执行教学操作。

主权项

1.一种控制具有移动部分的机器人装置的操作的方法，该方法包括步骤：学习与移动部分的操作相对应地在移动部分上产生的时间序列信号；和根据在学习之后由于施加到移动部分上的外力而在移动部分上产生的信号和在学习步骤中学到的时间序列信号，来控制移动部分。