[发明专利]有腿移动机器人及其动作教学方法和存储介质

摘要

通过使用分层循环神经网络进行学习动作控制。多种动作模式可以通过自动地按时间序列把人类教的动作模式分割为各个部分、结合各部分、并控制身体的动作来生成。局部时间序列模式和局部时间序列模式的透视模式组合由时间序列分割形成。由于ZMP稳定性标准是满足身体静态和动态稳定性的指数，保证了动作模式的控制稳定性。

主权项

1.一种包含有多个关节自由度的驱动单元的有腿移动机器人，该机器人包含：动作模式输入单元，用于从外部输入动作模式；多个确定单元，用于提前存储关于各个关节的自由度的局部可行动作模式，和每个单元确定从所述动作模式输入单元输入的动作模式与被存储动作模式之间的一致性；选通单元，用于选通每个所述确定单元中的确定结果；合并单元，用于合并来自所述选通单元的输出并为所述有腿移动机器人的机器身体产生总动作模式；以及教过动作模式实现单元，用于在所述合并单元存储总计的结果作为教过的动作模式数据，并且/或者在所述有腿移动机器人的机器身体上再现结果。