[发明专利]力控制系统

摘要

一种用于电磁执行器的力控制系统包括：观察器，它输出代表可动件瞬时位置和速度的信号；以及位置控制器，它接收观察器的输出和代表所需位置和所需速度的信号。位置控制器比较观测器的输出和所需位置和速度信号，产生位置和速度误差信号。位置控制器还根据该位置和速度的误差信号，产生以所需速度把可动件定位在所需位置上所需要的力命令信号。可以从力命令信号消除位置分量，结果只控制可动件的速度。根据本发明的其他方面，用于电磁执行器的力控制系统包括磁通量观测器，它对加到相线圈上的电压进行低通滤波，估计相线圈中的磁通量，并在其输出端提供代表估计的磁通量的信号。

主权项

1.一种用于电磁执行器的力控制系统，所述执行器具有带磁芯的静止件、可动件和至少一个相线圈，所述至少一个相线圈设置成当所述相线圈受激励时，在所述磁芯上建立磁通、以便把力作用在所述可动件上，所述力控制系统包括：观察器，它输出代表所述可动件瞬时位置和速度的信号；位置控制器，它接收所述观察器的所述输出信号和代表所需位置和所需速度的信号；所述位置控制器将所述观测器的所述输出信号与所述所需位置和速度信号进行比较、以便产生位置和速度误差信号；所述位置控制器根据所述位置和速度误差信号，产生以所述所需速度把所述可动件定位在所述所需位置上所需要的力命令信号；磁通量控制器，它接收所述力命令信号并把所述力命令转变为磁通量命令信号；以及所述磁通量控制器根据所述磁通量命令信号产生相激励信号。