[发明专利]关节力和关节力矩的反馈估计无效
| 申请号： | 02813221.1 | 申请日： | 2002-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN1522126A | 公开（公告）日： | 2004-08-18 |
| 发明（设计）人： | 贝赫扎德·大流士 | 申请（专利权）人： | 本田技研工业株式会社 |
| 主分类号： | A61B5/103 | 分类号： | A61B5/103 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 陆弋;钟强 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本文提出了一种设备和方法，用于估计人体的关节力和力矩。前向动力学模块决定着模拟的运动学数据。误差校正控制器使得模拟的运动学数据和测量的(或理想的)运动学数据之间的跟踪误差校正控制器趋近于零。误差校正控制器生成修正的加速度，用于输入到逆动力学模块。估计的关节力和力矩跟踪测量的(或理想的)运动学数据，而不具有由于计算噪声运动学数据的高阶导数而产生的误差。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 力矩 反馈 估计 | ||
【主权项】：
1.一种跟踪来自二阶微分系统数据的方法，该方法包括如下步骤：获取至少一个关节力矩；利用至少一个关节力矩来计算修正的加速度；以及利用控制法则来决定模拟运动学数据。
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