[发明专利]用于位移量化的触觉装置的减小边界周期振荡的控制方法

摘要

用于减少触觉装置的边界周期振荡的系统和方法。施加于该装置上的净力(F+dF)是在主触觉循环(26)中计算出的第一力(F)和在阻尼循环(118)中所计算出的第二力(dF)的组合，该第二力抵消了振荡或使其减到最少。在一种算法中，根据与操纵装置(34)对壁位置的穿越有关的动量误差确定第二力，并且，在检测到穿越后立即施加第二力。在另一算法中，计算出周期性改变的第二力(dF)，该第二力具有相对于振荡着的操纵装置的相位的相位偏移。

主权项

1.在一种具有操纵装置的触觉装置中，在规律的采样时刻确定操纵装置的位置，一种用于减少该操纵装置的边界周期振荡的方法，包括：在以第一伺服频率运行的第一伺服循环中，根据操纵装置在当前采样时刻的位置来确定第一力；在以第二伺服频率运行的第二伺服循环中：检测操纵装置的振荡；并确定相应于该振荡的第二力；组合第一力和第二力；并将组合后的力施加到操纵装置上。