[发明专利]控制常数调整装置无效
| 申请号： | 02828582.4 | 申请日： | 2002-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN1623273A | 公开（公告）日： | 2005-06-01 |
| 发明（设计）人： | 鹤田和宽;梅田信弘;猪木敬生 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | H02P5/00 | 分类号： | H02P5/00 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 | 代理人： | 李辉 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人或工作机械等的控制装置中的控制常数调整装置。该控制常数调整装置包含速度控制部(12)、推断部(13)、辨识部(14)、调整部(15)。辨识部(14)只在速度控制部(12)内的电动机速度(Vfb)与推断部(13)内的模型的速度(Vfb′)的值不为零且一致的情况下，对利用将速度控制部(12)的转矩指令Tref通过规定的高通滤波器所得的值(FTr)的绝对值|FTr|在规定的区间[a，b]内进行时间积分所得的值|SFTr|，和将推断部(13)的模型转矩指令Tref′通过规定的高通滤波器所得的值(FTr′)的绝对值(|FTr′|)在相同的区间内进行时间积分所得的值(|SFTr′|)的比所求得的惯量(J)进行辨识。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 常数 调整 装置 | ||
【主权项】：
1、一种控制常数调整装置，其特征在于，具有：指令产生单元，其输出速度指令(Vref)；速度控制单元，其决定转矩指令(Tref)并根据该转矩指令控制电动机速度，使实际的电动机速度(Vfb)与上述速度指令(Vref)一致；推断单元，其对上述速度控制单元进行仿真，使模型的速度(Vfb’)与上述电动机速度(Vfb)一致；辨识单元，其只在上述速度控制单元内的电动机速度(Vfb)与上述推断单元内的模型的速度(Vfb’)的值不为零且一致的情况下，对利用将上述速度控制单元的转矩指令(Tref)通过规定的高通滤波器所得的值(FTr)的绝对值(|FTr|)在规定的区间[a，b]内进行时间积分所得的值(|SFTr|)，和将上述推断单元的模型转矩指令(Tref’)通过规定的高通滤波器所得的值(FTr’)的绝对值(|FTr’|)在相同的区间内进行时间积分所得的值(|SFTr’|)之比而所求得的惯量J进行辨识；调整单元，其根据在上述辨识单元中被辨识的惯量(J)和上述推断单元中的惯量(J’)之比(J/J’)，对控制增益进行调整。
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