[发明专利]一种显微外科用微机械手

摘要

本发明公开了一种显微外科用微机械手，包括本体、指端器械机构、器械卸换机构、器械旋转机构、器械开合机构和器械限位机构；所述器械限位机构包括设置在本体上的限位螺钉和设置在上述法兰上的挡块；所述本体的尾端依靠法兰连接部件与所述器械旋转机构中步进电机连接，所述器械限位机构依靠限位螺钉和挡块与器械旋转机构连接，所述本体的前端依靠轴承部件与所述器械卸换机构连接；所述器械卸换机构依靠钢球卡头结构与指端器械机构连接；所述器械旋转机构依靠双弹簧和螺纹副结构与所述器械开合机构连接，从而使器械旋转机构中步进电机的旋转运动转换为器械开合机构中螺杆的直线运动，器械开合机构依靠销连接与指端器械连接，完成指端器械的开合。

主权项

1.一种显微外科用微机械手，其特征在于，包括本体、指端器械机构、器械卸换机构、器械旋转机构、器械开合机构和器械限位机构；所述本体采用套筒结构；所述指端器械机构包括指端部件和支撑管；所述指端器械机构的一端设置在所述本体套筒前端的孔内；所述器械卸换机构采用钢球卡头结构，其包括多个钢球、操作环、传动套和弹簧，所述本体前端面上设置有多个孔，所述多个孔的直径与所述钢球的直径吻合，所述多个钢球分别设置在所述多个孔内；所述器械旋转机构包括步进电机、法兰、连接套、传动套；所述器械开合机构包括设置在本体内的步进电机、驱动套、筒形螺母、螺杆、双弹簧、驱动销、压电晶体和销钉；所述器械限位机构包括设置在本体上的限位螺钉和设置在上述法兰上的挡块；所述本体的尾端依靠法兰连接部件与所述器械旋转机构中步进电机连接，所述器械限位机构依靠限位螺钉和挡块与器械旋转机构连接，所述本体的前端依靠轴承部件与所述器械卸换机构连接；所述器械卸换机构依靠钢球卡头结构与指端器械机构连接；所述器械旋转机构依靠双弹簧和螺纹副结构与所述器械开合机构连接，从而使器械旋转机构中步进电机的旋转运动转换为所述器械开合机构中螺杆的直线运动，所述器械开合机构依靠销连接与指端器械连接，完成指端器械的开合。